〜HMD(ヘッドトレース6)〜

tit

基本的にFPVに向けての作業のメモです。
機体はT-Rex450です。
長くなってしまった故
いつかまとめようと…、

他：テキトーに飛びます。

[エルゴ50の電動化]
[電動AMPのBECからの危険なエラー？]
[エルゴ50のガソリンエンジン化？]

+[TVTX-SHF]+
+[TVTX-UHF]+

--t-rex.html-- 
＜T-Rexのスタビレス化
--t-rex.html-- 
＜ノーマルT-Rexのモーターの交換。＜大変苦労しました。
+[自作ヘリコプター?]+
+[KDS Fiymentor等]+
+[XRBの空撮？]+



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 ++++++++++++++++++

09/01/07


電動には、↓のワイヤレステレビカメラがよい感じです。
    +[TVTX]+
送受信機込みで8200円です。
50〜100m飛びます。＜但し、今の一般無線機器に標準的な2.4GHzですので干渉はかなり多いです。＜でも、４chの切り替えができます。
006P電池でも駆動します。
レンズが暗い故に
電動故の夜間の屋内が不利なのが難点です。

重量23.2ｇ

-----------------

AMPが記載値より9gほど重いです。




角度センサーの低摩擦化
グリスをぬぐって、摩擦面の面積を下げる。
軸にのみシリコーン被膜+テフロン+セラミック　＜電気接点はダメ
電気接点かつ摩擦面には接点復活剤。






ジャイロの改良。
9割引で100円のダグデッッドFAN用のモーターを採用





レートジャイロは、
センターリセットも重要ですが、
レンジによって2種類の電子ジャイロを使い分けるコトと、
積分回路の問題です。


09/01/21

日本の動画投稿を見ると、
他に加速度センサーを用いて傾斜角を見ているモノもあったのですが、
厳密には重力加速度とその他の加速度を分離しなければなりません。

しかし、
後頭部の低い位置に取り付ければ、
肩から上の加速はかなり取り除けます。
さらにジャイロからの回転情報から、
ある程度回頭によるファクターを除けます。

さらに厳密には、
レート積分したジャイロの角度情報も扱えますし、
g=9.8と仮定して頭の上下動が殆ど無いと見積もれば、
かなり正確に分離できそうです。

計算では、
加速度の方向を見て、ジャイロで多少補正して、
回転の座標変換を行ってジャイロの情報をワールド座標系に逆変換すれば、
やりやすそうだと思いました。　＜カン。

アナログの位相検出器を使えたら良いかと思います。

ジャイロ




有線飛行にて簡易的チェック









ガラエポでくっつけました。




ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー

・有線での全備重量は以外に軽くて570gです。
　これなら、小さめのリポBATTでは750g程度に押さえられます。



現在飛行前のチェックをしましたが、
T-Rexは3Dアクロも考えられており、
やたら機敏なため室内では扱いにくいです。

まず、安全のため、転倒防止や壁への衝突予防にスキッドに付ける棒を長くします。

次に、本質的に穏やかにするため
ローターの回転数を落としてして、
スロットルもピッチカーブも緩やかな舵操作に変えて
エルロンおよびエレベーターのデュアルレートを下げて、
総じてExp値も適正にとります。

場合によっては、重心を下げると良いです。
スタビライザーを重くすると"鈍感"にはなりそうです。＜反応が遅れる感じにもなりうる？




※
カーボン板
デジタルサーボ
ボールベアリング


 ++++++++++++++++++

090201


・改良型の傾斜角検知系モジュール
 行く行くはもっと小さくて完全フリーな非接触式に、


＠
・レート積分用　電荷のリークがとても少ないポリプロピレンコンデンサー(一個で0.22μF)と
　入力バイアス電流がfAクラスのOP-AMP
　右のは後頭部に取り付けてみる３軸加速度センサー　＜位相検出の回路系の必要アリ。


・視点制御系に親指でHAT-SWのように扱える微動用トリム
　アナログ入力用PAD：SPリターンアリ
　2V程度のツェナーDiを使用。


HATトリムに加えて、
トリガーSWを半押しでデジタルズーム+クロスヘアライン。
センターリターンSW

・カメラ駆動系
　ギヤ：0.5モジュール18tおよび56t
　カーボン板
　ベアリング類：＠100円前後
 方位角方向にはプログラマブルデジタルサーボを組み込む予定です。



・MiniStudioという日本のメーカーのモノです。＜1500円
　10gという軽くて大きなトルクが特徴です。

　GWSはQC(品管を通ったという意味)とシールに書いてあっても不良品の率が結構高いです。
　加えてサーボホーンの強度が弱くてすぐたわみます。＜リブを入れて構造強度でねじり剛性をあげてほしいです。
　ギヤも弱いですので、破損しやすいです。


黄色の部分が根本がくびれて弱いので削れていました。ココだけアルミ合金の歯を填めてて欲しいです。
補修用のギヤはメーカーから出てますので100円ちょっとで購入できるです。
おそらく衝突などで壊れるので幾つか買っておくとよいですね。
http://homepage3.nifty.com/syscom/Index.htm


左側が角度センサーです。
このサーボモータでスライド抵抗とウォムギヤやラックアンドピニオンとかで直線位置制御の何かに流用できるかと思います。





そして、
NEXUS30或いはエルゴ50+自律安定用の3軸ジャイロにて本チェック。
フリージャイロの上に加速度センサーを載せたモノを機体に付けると、
それなりに安定にイケルかもです。



090203



・急がずちょっとずつ調整をしていこうと思い、
　T-Rexの微調整は先にプロポをの方を行って機体を浮かせながら徐々に浮かせる予定でしたが、
　いきなりモーターのギヤの部分が飛びまして、
　メインのギヤも削れてました。
　よく見ると、メインローターにアンテナ線を巻き込んでいました。
　コレには結構気を遣っていたのですが、テープで貼っておくべきでした。
　加えてミキシングアームが折れてました。
　部品は結構高いようです。
　ベアリングとボールリンケージは再利用出来るので要らないです。
　スロットルから重いギヤだと、ムダに電流値が高くなるだけですので、
　修理ついでにモーターのギヤを10Tから9Tにしてギヤで高回転で無理なくとばせるように設定です。＜但し、ピニオンは小さいほど歯の負担が大きいし構造も弱くなるです。
　電源電圧を下げて、付属の長めのグラスローターを使うのも良いかも。
　
　1820kv(2980円くらい)のモーターに15Tのギヤが穏やかで良いとも思いました。
　場合によっては16〜18Tの0.5モジュールギヤにしても良いかも、

　まあ、ちびちびとやって、
　　　　典型的な小さなトラブルは早めに見つけたり味わって行くのも良いと思いました。

・EPコンセプトのギヤは0.75モジュールのステンレスギヤの予定でしたが、40gという重さなので、
　0.8モジュールギヤ(2g)のギヤに変更予定です。
　アルミなどの軸に挿入面をでこぼこを付けてエポキシでくっつけます。





強く締め付けるよりも、
モーターのシャフトにへこみを付けて、ネジをネジ止めした方がよさそうです。


　モジュールが大きいことは半径も大きくなります。
　しかし、
  トルクはテコの原理ですが、
　ギヤ比が変わらないですので、
　トルクの伝達が悪くなるかもしれないです。

注文：アルミ製ミキシングアームとメインギヤ。
　　　ついでに、デジタルサーボ。
      カメラ駆動部分に0.3モジュールのギヤを検討のため真鍮製のギヤ。

強度不足なら、
真鍮の軸をアルミ合金に変えて
ステンレスのギヤを肉抜きすると良いような気ましました。


・kv値とモーターの構造について。
回転方向にたいするステップの密度
マグネットとアーム数による部分が主体のはずなのですが、
制御されてないですので、巻き数による部分もあります。










目標：
完全フリージャイロ且つコンパクト化
回転は必要十分。重い素材の円盤
カーボンブラシ→ブラシレス流体軸受けモーター+フローティングマウント。
摩擦面積の低減(針のように)
非接触検知(電磁気系統？)




カメラの方位角制御用のギヤの穴を小さくするです。




090205
・T-Rexのモーターの交換。＜大変苦労しました。
--t-rex.html-- 
＜ちょっと分割




090209




カメラ駆動用のサーボを集めた重さです。
デジタルサーボは精密で保持力が制御用の動的トルクの倍近くあります。
プログラミングによって最大140°まで動きます。＜ココもポイントです。






DS12


ベアリングと
カメラ駆動用の0.3モジュールのギヤなのですが、
真鍮ですので重いですので、
まず肉抜きして、
次に
扇状に切って使おうと思います。　＜２倍でお得です。

歯の内側を全部くりぬいて樹脂の円盤を填めるとか、
カーボンなどを埋没させた上で樹脂で型取りすれば更に良いのですが、
さすがに面倒です。。

カーボン素材も余りますので、
更におなじモジュールで幾つかの歯数を注文しました。
小型機用と大型機用に分けようと思います。

二枚のカーボン板のつなぎは精密さと強度が必要です。
プラモデルのようなイメージでパイプを入れ子状にしてハメあいにして、
センターをネジで固定しようと思います。

090210


ピッチとスロットルの関係は、
ピッチゲージで決めて、モーターもテキトーに決めた上で、
ピッチの許すローター回転数を先に決め
それ以外にテールのセンター位置に無理が出ないようにするのがアル程度の判断判断材料ですね。。


モータの加熱は殆ど感じられませんでした。

で、
何度か浮上させながら調整して
おろしたとき、床にちょっとかすっただけで、テールブレードが折れました。

・対処としては尾翼にガードを付ける。
・カーボンブレードにする。
ということになるのですが、
カーボンにすると根本が壊れやすいですので、
ガードを付けた上で、
テールを金属部品にして一番安いブレードを付けるとして注文しました。

この機体の樹脂は折れやすいようです。
NEXUSのブレード
ねちっこくって折れにくいのですが、
EPコンセプトの上のフレームは強靱ですし、
京商のカウルは厚くても比重が小さいためかなり軽いです。


カーボンFRPの比重も見てみたいです。

100×330×1.5で73グラム。
比重は1.4





昔使った火薬学の本を見ながら、
モデルロケットの方向制御もおもしろいと思いました。



ですが、
さすがに金欠です。









-------------------

アナログで力学的に
規格化されたSin信号のみから角度を出すシステムを考えてみました
メカニカルArcSinシステムです。


マウス→ノートPCのグラデーションや、デューティー比、面積比

トリムで視点を微調整できる機能にする予定です。
ヘッドトラッキングでヘリコプターの注意点は方位角以外をセンターに戻すSWです。



2009/06/17
抵抗とダイオード(順方向)で電圧を下げました。
横軸は抵抗で挟んでさらに1/3に電圧を下げております。
ラジケーターは制御位置をカンタンに見れるような機能性です。



センターリセットSW　＜水平調整のみの機能も。


ラダーの狭角可変抵抗との間にフレキシブルジョイントで回転方向にはかっちりと、






090223
頭のジャイロを組み込みました。


カーボンフレームはかなりの部品がありますので、
ヘッドとテール部分をメタルパーツに交換するとしたら、
もう一機できそうです。

さすがに、
…もったいない気分です。




スタビライザーウェイトとカーボンテールブレード


カーボンフレームキット：11800円


カーボンとメタルパーツを使う人は最初にコレがよいです。
プラの方がコストパフォーマンスが良い部分もあります。
フレームが板というのは魅力的です。
しかも、
T-Rexの構造は、一番シンプルなので、
ヘリ自体の設計に良い感じです。

これは、
113ｇって、
一応金属が多いのですが、軽いのでしょうかねー、

構造強度を高く維持できるなら、
マウント的な部分は軽く出来そうです。

下記を取り付けまして、
モーター+ドライブギヤ
ジャイロ（7ｇ）
サーボ(5.4×4＝21.6ｇ）
ロッド系統
フライバーウェイト
テールブレード
テールリンケージ
で、140ｇ増加して251ｇになりました。

モーターが重そうです。
---------------------

他の積載は。
受信機+AMP＝42ｇ
スキッド
テールブーム+ガイド+メカ+ベルト+尾翼
ヘッド部分+ローター。
335mmロングローター



カメラ系統
カメラ+トランスミッタ：23g　＜レンズ改良？
0.3モジュール：10g程度。　＜樹脂化すれば-8g
ベアリング：3.3ｇ
サーボ：33.6g
筐体:カーボン板(40g)
     シャフト類10g

3.4gサーボで軽量化。

215+28(AMP)+30(受×2)+23+10+3.3+33.6+40+10＝402ｇ
ヘッド+テール+スキッド+ロングローター+電池＝500ｇ

計：902ｇ

---------------------

贅肉を落として、構造強度を最大限に考慮して、
ジュラコン樹脂、ガイダック、
チタン、超々ジュラルミン、カーボン、ケブラー
を使いまくったら、

ベアリングやメインマスト、
リンケージがボールじゃなくて良い部分とかありそうです。
セラミックベアリングとか、
樹脂のボールジョイントとか…、

ネジは…、

しかしながら、
質量は、寸法の3乗で変わりますので、
小さいモノは著しく影響しないです。
F1レースのような観点だとたしかにアルにはアルですね。

ボールリンケージなのですが、
自由度が高いという点は設計もラクで評価できるのですが、
動きが渋いと操作したときに弱い保持での遊びが余裕をもって吸収する部分があるはずなのに
復元力より摩擦が勝って打った舵が残ってしまう部分があるとも無いとも…、
ボールジョイントの取り付けネジを緩くして回るようにしとけば。　＜一応ちっちゃくて軽い機体ですので。
オイレスメタルのように固く締められても素材自体の摩擦係数が低いように潤滑剤を練り込むとか。

GWSのサーボは、軸に直交する外力でちょっとブレて動くのですが、
これが、ピッチコントロール部分に及ぶガタとしてかなり見えてます。3°は動きそうです。
もちろん、一方向の力では見える問題がないのかもしれないのですが、
意図した調整には「いかほどのズレの修正？」という感じです。

で思いついたのが、
フレームの樹脂注型のときに
樹脂に短めのカーボンとかケブラー、
アラミド繊維とか混ぜたりして高圧力で流しこんで…、
安くて強くて軽くて…、
構造強度の高いモノコックっぽいフレームとか、
強いとは、剪断性とか、破壊角の大きくて粘り強い…、

軽くて強力なモーター、
沢山流せて軽めのバッテリー設定。

---------------------

0.5モジュールギヤで拡大する際に、角度センサーを外に付けるのもテ。

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・三端子レギュレ−タ(低ドロップ)
　東芝　ＴＡ７８ＤＭ０９Ｓ

　リポバッテリ
・ALIGN  25C/3S1P 11.1V 2150mAh　25C,34x102x20mm,140g(コネクタ含まず)　6,570円(内税)
・ハイグレード　DRAGON　３Ｓ　２２００mAh　持続放電：25C (55A)、最大放電：50C (110A)　重量：176g　5,380円(内税)
・ハイグレード　DRAGON　３Ｓ　１５００mAh　持続放電：20C (30A)、最大放電：40C (60A)　重量：119g　3,940円(内税)
---------------------
090226


スキッドが結構に重いです。
カーボンテールブームは金属のと2gしか変わらないので不経済だと思いました。
折れやすく作っておいて折れたトコをつなぎ合わせれば。

　＜444ｇ
　＜アメンボの重さ：38g

とりあえず、
AMP：30g
受信機：15×2＝30g
カメラユニット：24+6+11+11+10(板)+5(ギヤ)+2.1(ベアリング)+1.5(軸)+5(レギュレータ)+6.5(LD)+α=83.6g+α
バッテリー：180g
アメンボ：38g

444+30(AMP)+30(受)+85(カメラユニット)+180(BATT)+38(アメンボ)+α+＝807+α

802+α
これに、
最低限
アーム+GUN

軽ければ3軸ジャイロは130gですので付くかも？

まあ、負荷が2割増えます。標準の3.5割
950g以内に入れば…、

通常のジャイロは、比例制御です。
このジャイロは、マイコンが入っており、
入力した各運動量だけ回転するように結果を目標に合うように補正します。
つまり、
積分処理を加えたPI制御に近いのが特徴です。
ヘッドロックみたいなイメージです。
とくに、ジャイロプリセッションや舵の切れ込みが無いので扱いやすくなります。

カメラ駆動で重くなるのはギヤです。
次にサーボですね。

軽くて335なロングローター+長いテールで速めのローター回転。＜ピッチを優先？

モーターの9Tギヤ化
AMPとモーターの強化
モト		EK5-0006(KV：3800)　20A		80%
ALIGN		RCM-BL430X(4050KV)　30A	330W　47.99$
		RCM-BL430X(3550KV)　28A	300W
		RCM-BL430L(3150KV)　25A	280W	90%
Scorpion	HK-2221-3595KV- V2
HP		HP-P1919-04M（3960KV）24A　250W：低効率で発熱？13T
京商		C/13/36(3600KV)　270W：良
コスモテック	ＣＴＣ２８３６−３７００Ｈｅｌｉ　３７００ＫＶ　35A　3,480円 ＜☆
ネオジウムマグネットは熱に弱いらしいです。
つまりアウターロータータイプです。冷却テクニックも？
セル数は多いとAMPに負担が強くかかるようです。

スーパーボイジャーＥ	メインローター径: 970mm 70A	1,600g〜
EPコンセプト		メインローター径：865mm 35A	1400g
EPキャリバー450V	メインローター径：700mm	35A	780g 
シュワイザー300C	メインローター径：557mm？35A	800g
基本的に300W程度は必要。

1300〜1500gを持ち上げられればOK

モデルクラフトのAMP　ＡＩＲ50　連続最大電流：50A　寸法： 35 x 18 x 10.7 mm　重量：26.4g 4200円


3.8gサーボの多用→1.6×5＝8gの軽量化(変化が1パーセントにしては高価)

ローターグリップの延長。

090303

　＜+受、AMP、にて486g
　＜67g　(板、シャフト、LD等含まず)

180(BATT)+38(アメンボ)+[130-6.7(３軸ジャイロ)]+[6.5(LD)+1.5(シャフト)+10(板)+0.4(2mmベアリング二つ)+α]＝359.7g+α

合わせて912.7g+α

＜12.3g

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受信機は16.6gと重いので、二個ともケースをとれば7g位は軽くなりそうです。

スキッドの軽量化：10g程度軽く出来そうです。
アメンボの軽量化：8g程度軽く出来そうです。
テールにデジタルサーボHP-DS09SCD：2g重くなります。


BATTを少ないのに変えずとも23gは軽くできる。

とりあえず、
900g程度に納められそう。

335ブレードを使うと重くなる。

有線なら、
310g軽くなる。
ピゴット、コンデンサー、DB-Gun(300g)、レーザー誘導ロケット制御も

090305
＜旋盤で切削で軽量化
＜3.4+1.3＝4.7g
＜14.0g：シャッフト、ベアリングを2mmに設定
＜SideView
＜15.5g
＜10.84mm
SUSネジ
イモネジ
シム＜アルミ

方位角回頭用
高精度デジタルプログラマブルサーボ


カメラ用の9Vレギュレタ(低ドロップタイプ)






600クラスの新しいモーターのデモですが、
甘めにみても、
機首の角度を20°で重力と釣り合うとすると。ASin20°＝9.8Kgf
A=9.8/0.34
…30kg超えてるかも。



おそらく純正の機体は「T-REX 600 ESP Superior Combo」、 
●Main Rotor Diameter:970mm
●Weight(w/o power system):1370g
●Flying Weight:Approx 3300g(7.3 lbs)
●Motor Drive Gear:14T(15T optional)
●Main Drive Gear:170T

ギヤ比＝12:1〜11.3：1

500クラスの機体に600のモーターを付けたのかと思いましたが、
600です。


飛行時間：ほぼピッタリ4分

モーターは
 「600XL Brushless Motor(1650KV)：RCM-BL600XL」
●Input voltage:DC11.1-22.2V 3-6cell Li-Po
Max continuous current:70A/85A(60sec)
Max output power:Approx. 1600W/2000W(60sec)

BATT:THUNDER POWER製　　＜少なくして軽めかも。




このモーターでは大した持ち上げ能力で
というコトで、




なので、
T-Rex450でモロモロを持ち上げることにと考えました。

考えてみるとモーターは電流でトルクが決まりますから
電源次第でエンジンよりダイレクトな操作感かもです。
。

上下動の安定性などが不安要素です。
小さい故に墜落にはかなり強いみたいです。

EPコンセプトは3D用途ではないですが1400gあるのに35AのAMPですので、
セッティングでうまく効率を上げれば、
そのくらいの重量は不可能ではないし負担もそれほどではないかと。

＜マウントの加工のための採寸
＜さらに交換★



モーターのパワーUP
高いKV値のモータを高い回転のまま高減速率で使用すれば良いらしいですが、
電源の電圧値により同じギヤ比で十分な回転数が得られる場合は
KV値が低い方が回転が安定していて良いらしいです。
(ギヤ比と回転数、慣性モーメントのバランスに起因。mrω^2重さより速度を優勢させた方が良い。) 


2209-1820KV　（Max Current-14A/30s)、：3057円



・ピンク色のやつ
ＥＫ５−０００６：2,800円
最安ランクですが、一応最大持続電流20Aなパワーアップ用です。

・青
ハイペリオン、HP-Z2213-20
6000円くらいの高価なモノです。
15A位で、耐久性は高いらしいです。

・銀
ＣＴＣ２８３６−３７００Ｈｅｌｉ　３７００ＫＶ　 ４５０クラス　ヘリ用3,480円
とても安いのに3Dの高出力がキワだって評価されてました。
最大持続電流35Aというちょっと驚きです。

・黒
Scorpion HK-2221-3595KV- V2（Ｔ−ＲＥＸ４５０に最適）5,580円
買うには高めなのですが、
最大持続電流45A、475 Wという
とんでもない出力です。＜4400KVのタイプは52A、525W
効率も高くて多くの3Dな選手にも好まれてるそうです。
V2は更に効率が高いそうです。
コギングが強く固いです。
 Scorpion HKII-2221-8
Specifications
Stator Diameter 	22.0 mm (0.866 in)
Stator Thickness 	21.0 mm (0.827 in)
No. of Stator Arms 	9
No. of Magnet Poles 	6
Motor Wind 	8 Turn Delta
Motor Wire 	16-Strand 0.21mm
Motor Kv 	3595 RPM / Volt
No-Load Current (Io) 	2.31 Amps @ 10 volts
Motor Resistance (Rm) 	0.024 Ohms
Max Continuous Current 	45 Amps
Max Continuous Power 	475 Watts
Weight 	79 Grams (2.79oz)
Outside Diameter 	27.9 mm (1.097 in)
Shaft Diameter 	3.17 mm (0.125 in)
Body Length 	33.6 mm (1.323 in)
Overall Shaft Length 	58.7 mm (2.311 in)
Max Lipo Cell 	3s

----------------

とりあえず、
無難に大出力で行こうと思います。
 ＜ギヤ：11T

バカデカイのでギリギリです。



　AMPはBEC付きの安めで一応無難な。
GWS Brushless ESC 35A：GWESC35A：4,580円

50A位ある4200円もあったのですが。＜BEC無し
他に、エンルートのが安いです。



　ぶつけるくらいで壊れそうで頼りない部品の強化。
メタルフライバーシーソーホルダー/ダークブルー　＜壊れやすそうなので。
メタルフライバーコントロールセット/ダークブルー(450V2用）＜XLも寸法に違いが無いですのでOK！
CNCアルミ スワッシュプレート- Trex 450X-XL用、頑丈･軽量：価格 : \1,657＜たまたま安かったので☆
メタルテールユニット（青）メタル製　T-REX450X/XL専用　＜これも安売り。
ワッシュアウトベース　メタル製　＜注文のついでに注文
メタルロータハウジング（青）＜注文のついでに注文



残った一部の樹脂なアーム：単体を探す。
ローターグリップ：非常に高価ですので使い捨てが良いと判断。
(スラストベアリングは良さげです)



有線運用時の重量。　＜大して重くなってないのが驚きです。
＜534g

BATT駆動。
＜716g

716
+16.6(受)+15.5(回頭部)+0.4(BB)
+12.3(カメラ)+2(レギュレタ)
+2.5(テール用デジタルサーボ)
+130-6.7(3軸ジャイロ)
+38(アメンボ)
+7(LD)
α＝(シャッフト)+(板)+(飛び道具)

総計：716+217.5+α＝933.6g



ココのアームは華奢なのに樹脂なので、調整箇所が増えますが、
金属とユニバーサルジョイントの組み合わせが出来れば良いですね。
この図の場合、シンプルに描きましたが、
接続部分に横方向に力が加わるのがダメなら垂直にすれば良いです。


似たのがあるのを見つけました。


機体の構造的共振周波数はメインローター振動数よりも低い周期に設定されれば安心です。＜軽くて剛性が高いと問題だったり。



電源はそれなりのモノがコストパフォーマンスが上がりそうです。

*3


寿命を著しく縮めるのは過放電というらしいので。ソコが考えどころです。
「CellMeter-8」というのは残量、セルのバランス、推力や効率まで表示できるそうです。


1Cな充電器です。
機能は最大1Cの電流で1Cellが厳密に4.200Vを示し、
完了したらそれを維持するように出来ております。

…ニッカドのように冷却しながら急速充電が良いとかあるのでしょうか。

2009春
２つのBATTパックを２Cで充電出来るのを購入です。
しかし、バランサーが品切れ中で１個のみです。
　＜
説明書には3C充電はあまり意味がないとかいてあります。
でも、
ハイペリオンのBATTはさほど高価でもなくて５C充電が出来て寿命4倍と書いてあるのですが、



今後、
Ｓ３１５４超小型マイクロデジタルサーボ 2,552円 
335mm木製ローター
スキッドをハズしてアメンボ？

 	 Metal Tail Rotor Control Arm Set 
 HS1295 	  USD$7.99
  	 450 Landing Skid Set/White 
 HS1294-01 	  USD$7.99

Stainless Steel Ball Parts HS1155
[HS1155] 	
USD$11.99

●Aluminum SF mixing lever x 2



電動すべてをカバーする80〜90AのAMPが欲しいトコです。
AMPはモーターと違って、
熱容量が少ないのか、
電流によって比較的瞬時に熱が上がるので壊れるようです。
あと、くっついてるBECによってサーボ電流の制約があるため、
３軸ジャイロでは、負担が大きいかもしれません。
BECとコントローラーと終段の半導体が別々に使えれば…、

モデルクラフトの50Aな安いのにBECを付加でも良いかとおもいました。

ついでに考えたのですが、
スイッチングのBECとは効率面で比べものにならないのですが、
レギュレタICで出来ますね。
電流と発熱との関係は落差電圧で決まりますから。
通常は5A程度でも、放熱フィンとFANによる強制空冷にて20Aとかイケそうです。
空冷と言えばモーターの回転数は恐ろしく高いのて有効利用ですね。









＜17.4g
＜26.5g

＜34.8g
＜構想的イメージ図

テールに、
特売品のfutabaの超小型高速デジタルマイクロサーボS3154　＜2552円



=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=

090312



＜φ0.8mm穴01
＜φ0.8mm穴02
＜φ0.8mm穴03
＜穴を1mmに拡大ドリル軸(タングステン?)っを切断し、瞬着で固定。


＜すじを掘ってその溝にハメるです。
＜こんな感じです。

噛み込んでいるためガタは皆無です。



＜イメージ1
＜イメージ2

で、デジタルサーボをUSBに接続して、
可動角度を140°に広げました。
プロポで動かしてみるとその通りになっており、
ギヤを付けると、
140*80/25＝320°で、ほぼ一回転してます。
このとき、
デュアルレートが100％でしたので、
サーボが210°回るようになりました。
最大の150パーセントにしたら、
つまり、
ギヤを付けると210*80/35＝480°回ってしまいました。
精度を優先するなら、
付けなくて良いコトになりますが、
速度を優先させると、ギヤは必要となります。





全備重量　（３軸ジャイロ、GWSAMP、SorpionMotor、325木製ローター）
＜930g

このAMPを初使用するつもりが問題発生。
モーターの回転方向確認のため、
GWSのAMPに11.1Vの安定化電源をつなげ
カレントリミッターを３Aに設定いたしました。
そして、アラームが鳴ってスロットルを微動させて
ちょっと回転させで1.5秒ぐらい後、
エラーらしきアラームが連続してるだけ。

どうやらAMPが壊れました。
この場合電流が一定なことで電源電圧降下が起こるので故障しないはずなのですが、
スイッチング用の半導体に供給する電圧が下がって
半導体のON抵抗値の上昇が原因によるサーマルクラッシュかもしれません。
(実は、後述するエラーでした。)　＜説明書を読めばあるです。



　レイアウトに問題がアリです。
・スタビライザーとジャイロ、カメラユニットの干渉。
・カメラユニットと電池の干渉。

スタビライザーの傾きに制限をつける。
ジャイロを薄いテープにする。


バッテリーを動かすのにはちょっと…、


横置きで行こうと思います。


有線でBATT代わりにするオモリ。
＜ムリ

------------

ユニットを前方に延長。
サーボを横向きにつける。

＜ユニットはぶら下げてもOK
＜サーボを横にして上に置けば、
＜ムリ

サーボ上、ユニット下
サーボ下、ユニット下
サーボ上、ユニット上
サーボ下、ユニット上

------------

ジャイロへの干渉。
EPコンセプトのスタビライザーの稼動範囲に合わせれば干渉しないようになります。
エルゴはもっと狭い角度です。
＜比較
ネジのトコと当たって制限されます。
＜

スタビライザーはひねったりしなるので、
高価なジャイロは絶対安全にしておきたいと思いました。

で、
良い場所を見つけましたっ☆
＜
＜


モーター、AMPをグレードダウンしてます。

＜
＜891g

あとは、
レギュレタ、サーボの固定、アメンボ、ピゴット等

090317
サーボホーンが折れてしまったので、修理したのですが、0.6グラムほど重くなりました。



こっちも、
リブとかフランジ状にして構造強度を上げると良いかも。









トラッキング
レイアウト




実用領域から外れた場合、サーボホーンとネジが干渉することを懸念し、
サーボの取り付け方式を変更。

＜右側のサーボ支持ボルトの頭を浮かせました。
＜カーボン板を重ねて接着し、ネジで止めて。
＜支持用のボルトは下から挿し込みました。

＜893g


精密に測定して組み立てたためかトラッキングは無調整で合ってました。



ピッチを合わせる際は、
ガタがあるのですが、
回転している時に掛かる方向に寄せておきます。
他には
木製ブレードは、弱くねじれるのでピッチゲージを
なるべくブレードの根本にはめる必要性がありました。
バルサなどの非常に軽い物質を使っているようで、
強く握ると潰れてしまいそうです。
飛行中もねじれてるのですが遠心力もかかってますので複雑です。

ローターの延長、モーター、
AMPの重量増加。
レギュレタ、
サーボの固定、
アメンボ、
アーム、LD、ピゴット等




ピッチ
最大が11°とみなしてその半分。
3軸ジャイロ
ワンギング
335mmローター

レギュレタ、モーター、スキッド、


重量が増えてる分負担が大きいですので、
ホバリングでの運用の強化をしなければです。

AMPの焼損対策
FAN、フィン、グリース
もありますが、
軽装備でカレントリミッターなどを付け、
徐々に負荷を増やし、
電流を監視しながら効率の高いセッティングを探り出していくと良いかと思います。

セッティングとしては、
電流とトルクは比例ですから、
ギヤ比を軽い方に設定します。
最大ピッチを低くします。
そして、
スロットルにも制限を加えれば良いかと思います。


12VFAN、フィン、グリース



ワイヤレスカメラの分解。
+[TVTX]+



090321
効率が良いと言われるScorpionのモーターに戻して測定です。
Motor：Weight ：57→79 Grams
 HK-2221-3595KV- V2　＜8T
負担を避けるため、ギヤは3mm軸にはまる一番小さな11Tです。

電圧分割




1mΩを作って電流値をはかれるようにしました。


とりあえず浮かせてみました。
ピーク値：17.1A
電流は18A位は食ってるようです。
さわると熱いです。
調整でアル程度下げられそうです。


＜未調整不安定なり浮上な動画です。 

ワギング(ハンチング)が見られます。
ジャイロの感度が高いです。


動画  


-----------------------------------------

090323
AMP(ESC)の放熱プレートに対してFANを斜めに取り付けました。









 ＜985g
---------------------
リンケージを正確な長さに調整するため、



---------------------

FANの冷却効果は大きかったです。
さわれないほどのプレートだったのですが、
暖かみも感じないほどです。


電流はピークでも19.2Aでした。


3つのトラブルが起こりました。

前のスキッドも折れました。


メインマストを止めてた堅い針金が剪断されて切れました。
モーターのとんでもないトルクが原因のようです。




エルロンが動かない理由はプロポ内部での断線です。　＜要対策+外部入力端子。
考えた結果、
ステンレスワイヤーロープで、
応力も可動部分の集中によるストレスも一番多いのは半田付けの根本→ゴム系統とかで柔らかく固定支持
ストレスの少ない回転軸からケーブルを取り回す。。
と、見てみると、
…設計自体がそうなってました
急いでたことを思い出します。


ジャイロの防振も必要そうです。

秤結びつけスロットル浮上

AMPの瞬間電流許容

スポンジショックアブソーバー+最低ピッチを0より若干大きくする。

スキッドの股を紐でつなげる。


-------------
090327
右は壊れたGWSのです。
モールディングされてて熱の伝導が良いのか判らないですので内部からの排熱のしやすさは判りません。
ただ、ピークの電流は15秒として最低30パーセントはオーバーできると思います。
これをオールシーズンでの使用に当てはめてみると、
被服のチューブをはぎ取ってFinとFanで冷却しまくれば連続で30A位行くかもしれません。
熱伝導シートは銀が入ってバッファーになりそうでしたので、再利用に使うです。
GWSのは半導体の高さが微妙に違う上にプレートも打ち抜きの歪みがあってその上に薄い両面テープのみでして、密着してたのかはアヤシイです。
＜GWS
＜GWS

　＜




　＜重量


銀の熱伝導率は420W/mKです。
銀99.9パーセントでも9.5W/mKですので
グリースを盛るコトはかなりまずいようです。
ゴムシートで50W/mKというのはありました。
グリースが流動性を持った合金自体のモノまで…、
軽量性では無いよりマシな沖電気のクールスタッフとかもありますが…。

ハイペリオンのESCについて調べると、
*温度保護:  ソフトカット@80C
連続電流 機種による10 秒間ピーク電流 連続+ 20%
連続電流は
周辺温度摂氏25度で、ESCに風が当たっている状態でのレートです。
周辺温度が35度以上の場合には連続電流値を10%下げてください。
冷却が悪い場合はさらに20%下げてください。

温度が低く、冷却がよければ20+20％＝40パーセント(15秒)以上の許容が出来そうです。

ということでテストです。
ギヤ：11T　＜コレより大幅に下げるならば、シャフトの径を小さくする必要があります。

最初は、スロットルを最大付近まで上げる際にわずかに回転が下がって来てしまったので、
安全のため、
スロットルとピッチの最大値を下げて。

部屋の温度は25度付近です。
ハイペリオン20AのESCにフルスロットルで24A台の電流を20秒ほど流したときの写真。。　＜スイッチング電源の限界供給電流値です。
　＜　＜電流超過状態：24.6[A]
半導体の足を触ってみてもほのかに暖かいかなー？
という程度しか感じませんでした。



090401
とりあえず、
GWSのAMPは故障していない事が判明いたしました。
「何らかの原因で設定モードに入ってしまい、
　セフティーが働いていたと思います。」
ということなので、
　…そのようなコマンド操作を打ってしまったようです。

とはいえ、
密着の悪いプレートでは不安ですので改良しようと思います。

GWSのAMPの拡大。
＜GWS
ハイペリオンのAMPの拡大。
＜HP

素子は妥当に考えてPWM用のFETスイッチだとすると、
面実装タイプでこんなモノでしょうか。
並列に増やせば大電流もOK
＜FET


GWSのにも放熱フィンを付けました。　＜今後、温度チェックしたいです。
　＜



デジタル表示は激しく動くと見えづらいです。
そこで目分量でみれるラジケーターにしようと思いました。、
計りたい対象は、
位置制御のキャリブレーションや、ヘリコプターの消費電流値です。＜力率？
左は数値が比例表示で出てるですね。
右は、比例ではなく対数的なのですが、針の応答速度が速いタイプです。


プロポやコントローラー内部の動く配線は、細いステンレスワイヤーロープに熱収縮チューブにしたいと思います。
発泡ゴムに穴を開けてスキッドに履かせようと思います。


これは、スキッドにぴったりなので何か役にたちそうに思い購入です。



スキッドにショック吸収用のゴムのスポンジを履かせてみました。


このテのきめ細かくって、軽い素材が良いのです、








　＜

090422
部屋の中より広い玄関でとばしました。
このとき、ヘリはどうしても左に回転してしまう問題が出ました。＜右いっぱいに舵を切っても止まるか、というくらいです。
それと水平面のワンギングと思われる挙動が見られました。
広い場所に移動したにもかかわらず非常に操縦しにくくて
それでもやっているとラダーが効かなくなってしまい、
見てみると、テールのベルトがゆるんでましたので戻すのですが、
この一連の現象が繰り返されるため、
これだけ障害が多いと判らないので、
まず3軸ジャイロのエラーかもしれないので
感度を落としていきすべてゼロになっても変わりなかったです。
水平面はミソスリと思われますが、
テールが不明です。
飛行中のテールの舵は最大限に動いてるのですが、
そこで、思ったのが、ピッチが高すぎるのでは？
そんなとき、左に曲がって草むらにつっこみ、
メインローターを擦ってしまいメインローターグリップが折れてしまいました。
細い笹ですから折れるとは思わなかったのですが…、
華奢な木製のメインローターが折れてないのにグリップが折れたのにはびっくりしました。
構造強度の欠陥ではなく衝撃による材質が良くないように思いました。
うすうす感じてたのでリンケージの末端を見てみると操舵量が上にずれてるのが判りました。
ピッチゲージで確認してみた結果。
ホバリングの時点で+12°になってました。
ピッチのプロファイルは異常なかったので、
調べてみたら0であるはずのサブトリムが+29となっていてコレが原因でした。
ローターグリップをペンチで割ってみたのですが、
T-Rexのプラ部品は、
脆くてカンタンにクッキーのように折れます。
京商のように粘ってくれれば…、

とりあえず、
ローターグリップがあまりにも弱いので高価な金属製のを注文しました。
取り付け後にピッチがかなり高く変化したので、
リンケージをのばしました。
今回もトラッキングの調整は必要なかったです。

335mmローターとロングテールなら、
飛行時間が上がるかも。

で、
325mmのカーボンメインローターに変えて浮かせてみると、
やはり、
左方向に回ろうとします。
舵は右方向に限界に切ってます。
リンケージはサーボホーンやアームとロッドがセンターで直角がベストですのでそう設定してますので
音やサーボホーンの動きからピッチも十分に低いです。
この現象はテールのベルトの滑りとかでない限り理解できません。
じっくり見るため、テレビの回転台に乗せてチェックしてみようと思います。


考えてみたのですが、
この現象が始まったのは、
安定化電源からバッテリーの使用に切り替えたときからです。
AMPが短時間でもぬくもりをもってましたので、
おそらく、
ローターの抗力が強すぎるようです。
今回は回転が速すぎるようです。
ガバナーモードがイイかも。
ロングテールも必要かも？

このカーボンローターは全体がFRPではないようです。


ローターの自重は軽く、感性モーメントは大きくするのが良いのですが、
コストパフォーマンスではグラスFRPが適切かも。
注文
＜　


案外シンプルですし、
3軸ジャイロも生きますし、重くなった機体には良いとは思います。
飛行時間はUPするかも？

http://www.rc-airstage.com/

左回りのクセが無くなりました。
　＜

　＜ラダーの感度

基本的にメインローターの回転数が上がればテールの回転数も上がりますので
ラダーの領域がセンターであればとても良いのですが、
すが、
ホバリング安定性重視となると、効率のバランスで若干ピッチを高くとっても無難ですが、
効率や操縦性や負担軽減など更にピッチを上げねばならなかったり、
ブレードの延長、スケール用のローター枚数UPなどとなると、
ラダーのセンターがずれますのでテールブームを長くしたり、
テイルのブレードの枚数を上げたり
ギヤ比を上げたりテールをカチ上げてブレードの延長をしたりは出来そうです。

基本的には延長が無難ですが、
ベベルギヤとシャフトドライブだとラクですね。


現在、
水平の維持が落ち着かない状態です。
他の軸の感度や、デュアルレート、EXPの調整でさらに

--------------------------------------

090402
地磁気センサー＋加速度センサーのモジュールのテスト。
角度の検出は結構正確です。


↓は加速度センサーと思われます。


コンパクト性
加速度センサーは首をかしげる行為をどうするかで逆変換の難易度がかわります。
また、重力加速度を9.8m/Sec^2として頭の加速運動を取るのが実際どれだけ可能か？という。
ヘッドトラッキングの
並進運動の少ない後頭部の首根っこが良いのですが、
方向は方位角は骨盤との角度とすると、
立って使うならアゴにセンサーを付けても？
プロペラシャフトというかフレキシブルジョイントみたいなリジットなリンクで十分のような気もします。





メインローターの枚数を上げる場合、
テールブーム延長の場合ベベルギヤにする必要性が…、
それ以外では、テールローターの枚数UPです。



・高性能ヘッドロックジャイロとの直列化は？


これはレーシングコネクタに効いたです。
抵抗を下げると言うより、はめるときの抵抗感が激減しました。
これだけで接点への負担が減るです。
コネクタによっては、加工精度が悪い上に接点のメッキが薄いですのでそんな場合にも有効かと思います。
但し、度を過ぎた極圧性の高い接点には効果が薄い印象です。


現在の問題は、
メインローターがカメラ駆動ユニットを叩き壊すという危険性です。
これは、ローターがテールブームを叩く事故と同じで
ローターグリップが掴んでいる部分でローターの回転方向にローターの可動域に制限を設けていないことと、
その上更に、
スタビライザーのシーソーが傾いてローターが衝突するのが原因です。
　＜
ピッチが高いと更に上がりますが、斜めになったままで急降下した着地時の衝突でありローターの急減速がメインなので、ピッチは高くないハズです。
あと、スワッシュプレートが前傾してると不味いようで、これも制限を付けたいです。

エルゴ50ではギリギリ触れないようですので、
シーソーに制限をかけて、
トルクの強いサーボでピッチを低く保てば避けられるかも知れません。

また、
スタビレスでは多少緩和するのでは？
という可能性を考えております。
--t-rex.html-- 
＜ちょっと分割

・近くに広い場所が無く一人でデモ的な検査をするに考えたのが、
カメラの追尾的コントロール方法です。
光を読む領域を2×2にして、オーバーシュートを避けるため目標からの変異量を見積もるサークルもあります。
これによってレーザー光によりカメラを視点中央に自動制御する回路がつくれるです。
また、モニタにレーザーを当てて方向指示するのはFPSにも使えます。＜頭やGUNに付ける。＜お互いを切り替えたりMIXしても
　＜

・コントローラー
トリム→カメラ微動　　＜照準設定
カメラセンタースイッチ　＜真ん前を見ないと困るとき。＜水平面のみ気にする場合は仰角のみの固定。
ズームスイッチ、
DVDのLD発光回路。

機体が重くなった場合パワーを要求されますね。
パワーUPには、コレクティブを上げる行為に近いと思われますが、
単純には回転数を上げる方が良いのですが、経験的には機敏になるイメージがあります。
これに対しては適度なレベルで、
機敏とは、反応速度という場合と舵の操作に対するどうさのおおきさです。
舵の大きさははプロポで変えられるですね。
パワーのみか操作性か効率か？
ギヤ、ローター回転数とピッチ、テールブームの長さと制御範囲というバランスが関与してますので、
探すのは大変です。

ヘッドロックジャイロの増設です。
7.7gでGY-401に迫ると書いてありました。
　＜ヘッドロックジャイロの追加。
感度調整のため、受信機のチャンネル数を上げようと思います。

ローターグリップはそのままだとかなりガタガタなので、スムーズに動く程度の範囲内で締めこんでおく必要性を感じました。

・エレベーター方向のガタ
スワッシュプレートを動かしてみるとエレベーター方向のガタが大きいです。
サーボの取り付け部分やサーボの軸のガタ、
ホーンとボールの位置関係によってヨレやガタの量の拡大＋ホーンの負担も拡大、
　＜


・3軸ジャイロ
エルロン、エレベーターのH/L　＜ジャイロの制御に50パーセントの制限を付けるか？
ラダーのH/L　＜移動角記憶の有無＝I制御の有無。

本来、ラダーのリンケージはロッドとプッシュプル部分が直角で
そのときのコントロールスティックがセンターになって、
ヘリのテールが止まるのが良いセッティングなのですが、

この機体の
テールファンが生じさせるモーメントに対して
メインローターの空力的抵抗は高いバランスになっております。
その原因は、
ピッチが高いコトがメインですが、
また、スロットルとピッチのバランスで狂うファクターですので、時間がかかります。

090606
11°以下に制限の必要性。
　

制限：ヘッド取り付けのネジの軸から4mm上
　＜制限4mm上

090607
これで飛行テストの結果、動作に変なクセもでずかなり穏やかになった感じがしました。

ローターとサーボはぶつかりにくくなりましたが、
フェンスをよけようとして急激に斜めにおろしたときぶつけました、
障害物がなければこのようなことにはなりにくいでしょう。


ローターの風きり音がするのでピッチは高めのようです。

たいしょとしては、
低いサーボにすることで余裕を作るか、

サーボを後ろに設置してリンケージで操作する方法も考査中です。
メインマストも長くする?

テールブームを交換しました。
ベルトも交換で外すのですがそのとき生ずるテールのメカの分解はメンテナンス性が悪いです。
細かいスペーサーが外れてやっかいなのと、ネジを外しにくいので左右逆にして欲しいです。
気が付いたのですがブレードが逆でした。
フツウ気が付くですのでリンケージのワッシャーを取り付けようと外してみたときに間違ったようです。
それでホバリングが出来てたのが不思議ですね。

ジャイロG-190を直列に付けてみました。
　＜ロングテール＋G-190


・アメンボ以外のフル装備
カメラ+トランスミッタ+駆動ユニット+マイクロサーボ+(LD+コイン電池)+アルミパイプ
　＜1044g


・せっかくなのでガバナーモードを使ってみたいです。＜いまだ20Aのが使えてますので、
アクティブRPM コントロール(ガバナーモード) モーターRPM = [電気的 RPM*2 / モーターの極数]
No. of Stator Arms 	9
No. of Magnet Poles 	6
[モード2]でのローターの最大回転数は、
(106500×2/6)・(11/150)＝2603rpm　
実際に回してみると回転が恐ろしくのろいです。
この計算式はおかしいです。
よって、[モード3]でやってみたのですが、
無調整でちょうど良いみたいです。
足りないならば、ギヤの歯数を13Tまでの範囲でUPとかローターの変更をするしかないですね。
タコメーターが必用そうです。

テールの回転数から導くと
1400×2×5(テール)/60＝233Hz

RevMixをかなりおおきくしてもテールが落ち着かないので、
ヘッドロックを付けたいです。

090622
ガバナーモードのテスト。
スロットルスティック50パーセントの状態で最高回転数にしても
浮上はかなり高いスティックの位置となります。＜音は高いようにも聞こえるのですが、
つまり、ピッチが高めですね。運動に余力を付けるなら、ガバナーは使えないようです。
他につかおうと考えるなら、
直接的対処はギヤを12Tに上げることと、ブレード長をのばすです。
出力を上げたいときは、ピッチが低くて回転数が高いバランスの方が良いと思われます。

・ペイロードとローターについて再考
わずか1cm伸びるとすると、
面積としては
(3848-3631)/3630＝0.06　→　6％
スピード中心からの半径に比例して高いですので、
円環を考えて安直に、
∫drπ(r^2)rω
となりますようで、
結構ムダでないコトになりますね。
あと、ブレードの幅も射影面と後流を考え合わせて比例程度は出ないとしても多少関係しそうです。
テールブレードの長さに加えて、ブームが長いとテコの原理でロスが減るので効率UP的にも有効に思うです。

ブームを長くしたら、重心がかなりずれました。
リンケージを延長してしてサーボを前にうつすとか。
機体がまたもや左に回ろうとするのですが、ピッチに問題はないです。
テールブレードがかなり削れているからのようです。



090618
アメンボの位置を前にずらしたらOKになりました。
結構良く飛ぶようになったのですが、制限がかかってる故に動きが鈍いです。



カメラの方位角駆動部分を結構に大幅な変更をしました。


うーん、前のアームを高くしないと。


でも…、


リンクの長さは大体60mmです。
 ＜59.07mm
 
 

090621
くみましたです。


でも、キワドイかもです。
低いサーボにして前方のアームを上下ひっくり返してカラーの下に持って行ければ…、


更に、





090622
余ったフォトインタラプタで回転数計をつくりました。
S/Nやゲインも十分のようです。
オシロやPCの音声入力で使えます。


空撮には振動が励起される場合もあるので、ちょっとだけ浮かせて見ました。
モーター駆動時に電波に影響がでておりますが
　＜T-Rex450の空撮的浮上振動テスト

レンズの収差は大変ですので、明るい日にピンホールで撮影？

多少のノイズ対策も考慮。＜コモンモード。

090624
回転数測定は、テールローターにして見ます。

縦軸：0.1V/Div
横軸：2mSec/Div

メインローターとテールのギヤ比1：4.95

コレクティブスティック中立：スロットル60%
6回転9.7Div
309Hz→18556rpm
テールローター回転数＝9278rpm
メインローター回転数＝1874rpm
モーター回転数＝25554rpm

コレクティブスティックFullUP：スロットル92.5%
7回転10.5Div
333Hz→20000rpm
テールローター回転数＝10000rpm
メインローター回転数＝2020rpm
モーター回転数＝27545rpm　＜若干過負荷気味？

360と325ローターの比較。
テールが伸びているだけ360のほうがバランスが良く見えるです。
テールブレードも若干長いのを。
テールローターのブレード数UP

飛ばしてみたところ、
重量のバランスとピッチの関係はとってもいい感じのようです。
テールの問題も逆に収まります。

ヘッドロックジャイロはハンチングも起こらず高性能ですが、
比例制御ではないためかテールの機敏さがとてつもないような…、　＜慣れればどうにかなりそうです。

・新案
広角レンズで撮影したのをモニタに投影したら、頭の動かす角度が減る。
広角カメラで狭角なセンサで角度の拡大→TracJ-IRがマトモに使える？


ノイズ対策後、大体決まったらケーブルを固定します。

で、
ちょっと撮影して見たいです。
ピンホールレンズにてヘッドトラックのデモも。

アイレベルよろちょっと高い程度に上げてみましたです。
動画の受信状態が悪かったのでスクリーンショットです。


持ち上げ能力向上のためには、回転数を上げるか、ピッチとスロットルを上げるしかありませんね。
そこでギヤを11Tから12Tに上げました。
ついでにヘッド周りをV2用のに新調して硬めのダンパーにしました。
すると、ヘッドの影響もあるとは思うのですが、
とにかく回転数が上がって機敏になりすぎてしまいました。
ホバリングスロットルを下げてホバリングピッチを上げたら左回りを始めました。
よく見てみると、ラダーは右に行ききっているわけでもなかったので、
ジャイロをリセットしたら直りました。
それでも機敏なのでピッチとスロットルを若干モトの状態に戻して
D/Rを60％に下げて、EXPを27に上昇させてみました。
三軸ジャイロの感度をもっと上げれば舵の切れ込みを抑えられそうです。
前後につんのめるような舵の切れ込みの原因は、
エレベーターのジャイロが反対方向に設定されてたのが原因でした。




090711
ハーフトリガーをプロポに送るSWと回路。
カメラのセンターリターンSWをプロポに送る回路。


ハーフトリガーの駆動側です。


左から、
OFF
ハーフ：金属が接触して、ズームしてクロスラインが出る。
ON：マイクロSWが押されて激発。


ほぼ、全備重量：1100g
あとはスイッチ部分です。
　＜ローマウント
モーターの駆動はPWMのデューティー比ですから、
質量とスロットルが比例として目星を付けても大きく外れるコトは無いかと思われます。

デジタルサーボがたて続けに３つ壊れました。
方位角用２つとラダー用です。
原因は、過負荷で自壊したようです。
つまり、デジタルサーボはこういう傾向の特性を持つようデス。
プロポ側のトラベルアジャストなどで対処しても不安が残ります。
で
間に合わせの意味でラダーにGWSのPicoサーボを付けて一分程度浮かせてみても
キレイに止まっているので、問題なしです。
もっと安いE-Maxのサーボにしたです。
　＜

なんだか、10cmも浮かないです。
調べてみたら最小ピッチが15°最大ピッチがマイナス3°だったです…。
トリムするCHを間違えたのかも。


　＜T-Rex450の空撮的浮上振動テスト

思ったより移動量がわかりやすいです。

+[KDS Fiymentor]+

090812
コレ、注文したです。
KDS Fiymentor
・OFF
・安定モード
・ポジションホールドモード
があるのですが、
対地移動量を画像解析で出してるのですが、光学マウスの技術と似てる感じです。
http://www.rc-airstage.com/product_info.php?cPath=5&products_id=4820


ホバリングをする自律制御系は昔から変わらないようで、
レーダーなどで自分の位置を認識する機能をもっております。
これに傾斜角センサーが着いてるのがメジャーです。
加速度センサーも付けてる場合があります。＜恐らく微動に対する小舵でふらつきを避けるため。

課題としては、コントラストが弱かったり暗いと駄目ですので、
読み取り感度のUPや赤外線の照明とかあって、5mくらいの高い高度でも使えると実用的に思います。

この機体安定装置の一つ目の機能は３軸ジャイロからの信号を時間積分した角度を覚えて制御します。
つまり水平状態を覚えさせる必用があります。　＜ホリゾナルモード　(CCDはポジションモード)
浮上前に覚えさせたらトリムで調整して止めることが出来ますが、
ジャイロのモードを変えてこの機能を切った状態から戻するときには、
機体を水平ホバリング状態に戻してからです。
ただしｌポジションセンサーによってしばらく横滑りしたら止まるのかも知れません。

現在、スティックの舵が機敏に利きすぎてます。

なお、傾斜角のみならば、メカニカルなフリージャイロの方が鉛直下向きを見いだせますので良いかと思われます。
それは、キーエンスのレボリューターと同じに、
ホバリングは右斜めであるから機体を右斜めの状態で傾けておいて、ジャイロは水平になってセンターの信号が送られるようにした方が良いです。

同軸反転の安定↓
+[フリースピリット等]+

ですが、フツウのヘリに安定装置を付けても浮上時に横滑りが避けられません、
よって、地面を捕らえる必要性が妥当性を持ってる可能性は大きいですね。

090904
設定を変更して
飛行中のトリム調整もしたら文字通りのラクさに近くなりました。
ただ、浮き上がる瞬間は通常のヘリより地面に吸い付くように転倒仕様としますのでアメンボが必須です。


あとは、ローターの回転数が高すぎるようですので、ピニオンを10Tにしたいです。



**********
 ++++++++++++++++++


ペイロード上げまくれる機体も。

エルゴ50(中古)
機体：18000円　
　付いてたカスタムブツ：
	メタルヘッド、
	ハットリマフラー、
	50エンジン、
	K&S製スキッド、
        HGテールサポート以降すべて

でもって、
MPM化途中です。＜ネジは仮止め状態です。
ネジはすべて統一されてて、クラッチのセンター出しもやりやすく、
すごく整備性が良い機体ですです。
また、
壊れても製作出来るパーツが多いです。



アッパーフレームはエルゴ30用です。＜在庫切れ？
完全に同じ寸法のジュラルミン板ですので強度が違うとも思えません。
よって、品番の違いは不明です。
（MPM用のサーボからリンケージ周りは殆どエアスキッパーの部品と共通ですので安心です。）
セットの中にかなり多量の重複したパーツが存在しました。＜ほとんどのリンケージには軸などがついてます。
改造費用はおそらく一万円超えるかどうか？
という程度です。

注文の漏れは、
ポリスライダーと、スペーサーAとB、テールのロッドなのですが、
注文数に制限がありましてカートに入らなかった故です。
ポリスライダーはT=0.5mm樹脂のワッシャーです。
スペーサーとは穴の開いた円柱です。
テールのロッドは、
サーボをテールブームにくっつけようと考えている故、加工のみの予定です。

1743円の600mm木製ローターを3セット注文しました。
1,743円 x     3 個 =      5,229円



で、
これを電動化するなら
３Sリポの直列でOKですのでOKです。

直列の場合、
バッテリー老朽化で容量のばらつきなどがあるため、
二つの３S用のバッテリーアラームを付けて
早期に判定できるようにします。

50Aは少なそうですが、
３D用じゃないことを考えて効率重視でカレントリミッターもつけた設計すれば可能だと思われます。

またPCのスイッチング電源の５Vは非常に高出力ですので直列出来ます。
ATXはソフトOFFも考慮されているためマザーボード側に電源SWが接続されてますが
別売りのスイッチをつなげられるらしいですが、
電源ユニットのピンアサイン的にPS_ON(大抵緑)とGND(黒)をショートすればOKです。

重要な使用上の注意的記事　＜必見！！


グラスFRP板とジャンクパーツでモーターに見合う軽量の安価なヘリコプターも作れそうです。
安くて使えそうな材質は…、
アルミ合金(溶かしてもイケそう)、発泡スチロール、ベニヤ板、ABS板…





とりあえず、

80AのAMP
「 Hyperion TITAN 80AHP-TITAN-80-PBW31」です。
あり得ないと思いますが、
気温が高いなら専用のFinをつければ良いと思いました。

ハイペリオンのESCのオプションである放熱フィンをくっつけてみました。
これを握るととっても冷たく感じました。
下図のように細かいグルーヴィングも付いてます。
この際、幾つかの長さに切られている熱収縮チューブがありまして、
被服を剥がしてプレートまでとって付けるのか、
被服をとらず乗っけた上でその上からもう一度なのか迷いまして、
このやり方にしました。＜滑り止めに接着剤をちびっとつけました。



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Scorpionのモーター
HK-4025-1100-12n8p
　■ステイター径： 40 mm (1.56 in)
　■マグネット長： 25 mm (0.975 in)
　■KV値：1100（KV RM/Volt）
　■内部抵抗 (Rm) ： 0.008 Ohms
　■最大継続電流 ： 100A
　■最大継続電力： 2200W
　■重量： 326g
　■外径： 48.9 mm (1.9 in)
　■シャフト径： 4.98 mm (1.9 in)
　■ボディ長： 51.5 mm (1.81 in)
　■シャフト全長：93 mm(3.42 in)
12n8pとは、マグネット12個、コイル8個と思われます。
調べてみたら、
No. of Stator Arms 	12
No. of Stator Poles 	8
逆にのような？？
極はPoleですからマグネットのような。テストデータではマグネット数で計算されてました。
アクティブRPM コントロール(ガバナーモード) モーターRPM = [電気的 RPM*2 / モーターの極数]
最大100,000(電気的rpm)のモードはかなり大きめ(1.5倍以上)
にでますから、
ローター回転数に換算すると→200000/8/11＝2272rpmの1.5倍以上。
レンジ2では規定量がでますので→213000/8/11＝2420rpmで十分に超えてます。

負荷アリのベンチマークが必用そうです。＜アメンボにつけて。センサーで読む感じで。

３セルでもギリギリ飛べる仕様として選んだのですが、
６セルではかなりムダのような…。
セル数の低い大容量電池を使う利点は？

まず、
エネルギー容量に対しての単価が違ってるトコがあります。＜４Sが安いような。


高圧送電線と同じ原理でくくると、
同一な電力で低電圧で動かすと抵抗によるロスが大きくなります。
実際は十分に抵抗が低いならどちらでも良いと言うことになります。




88mm/88T＝1.0モジュール

　＜S45C機械構造用炭素鋼(焼き入れ可能) モジュール1.0で8T,9T,12Tのピニオンギヤ歯数 8.9.12

8〜10Tくらいはフレーム加工無しでカンタンに変更できます。
このモーターで6セルにて効率を優先させるなら、8Tが良いですね。

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　＜
　＜
　＜

　＜



　　ギヤは8Tにしました。＜ノーマルは9T
マスト用の部品を使う事にしました。
　＜
　＜

　＜

モーターの位置は低い方が調整しやすいのですが、
操縦的には高い方が素直に出そうで良さそうです。
つまり、ジオメトリと加工精度なのですが、
ギヤを少々削り過ぎたため、
このがたを金属のシートなどを挿入するコトで解決を試みてみます。

セロテープは温度や経年変化が激しいですので、
水道用のシーリングテープが思いのほか密着して良かったです。
　＜


L60クロスメンバーに横穴を掘って、
樹脂或いはジュラルミン板をSUSネジで固定するとスマート。
水色の線の右端を延長することでX-Y平面上でのズレに対処。
オレンジの線はクロスメンバーに通すネジとスペーサー等です。＜ほぼ、Z方向のみの支持が目的。
　＜
・注文
■A2017厚プレート切り売り	A2017 4FT  T=5x135x60    850円
■A2017プレート			T=2.0×100×150         390円
■ポリアセタール板(POM)		T=5×100×150（白）        600円　＜比重：1.4
　引張強度と耐衝撃性を兼ね備えたエンジニアリングプラスチックです。
　自己潤滑性により摩擦が少ないので、歯車や摺動部品に利用されています。
　切削性の良好な樹脂で、切削熱によって溶けることも少なく、サクサク削れます。

POMの物性が不明でしたので、重量と強度のバランスを気にしておりました。
でも、
ジュラルミンの切削は…、

比重で見ると、POMはカーボンFRP樹脂と同等で軽量です。
金属との接合部分にて応力集中しにくいようにワッシャー位は必要です。
重いというイメージのジュラルミンも比重は2.2位ですから悪くないです。

090418
モノが来ました。
　＜手間を省くためデスクトップに画像を並べてスクリーンショットという…。
左のは60mmに切断されてるのが便利なのですが、くり抜かないと重すぎです。
右は、樹脂ですが、加工性の良さ、捻り剛性的構造強度がねらえます。
同一の板を作ると真ん中が一番軽いですし、強度も十分です。
どれも強度的にオーバースペックです。
よって、
性能と労力のバランスにおいて真ん中が良さげなのですが、
…もったいないです。



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ペイロードに余裕と言っても、
付ける部品が加工部品な故、削れるトコで削れないと雪だるま的になりそうです。

シャフトの固定は5mmのネジで止めるです。
　＜

シャフトのへこみは、ダイヤモンド回転砥石で削りました。
　＜

モーターの固定はこんな感じです。
　＜

　＜

5mmのボルトを切断してイモネジ化しました。
　＜

　＜

　＜ジャイロを乗せるため後端部分を切りました。

ケーブルのハンダ付け
予備ハンダ　→　軽く付けてから溶けてる状態で加熱しながらペンチで握って密着。
　＜


　＜
2500g(本体＋モーター＋AMP＋受信機＋3軸ジャイロ＋サーボ＋、BATT)
416g(テール＋ラダーサーボ)
245g(メインローター)
計3161g

・要らないモノ
　エンジン＋クラッチ＋ファンカバー＋ファン：413g＋α
　スロットル用サーボ：43g
　燃料＋タンク：400×0.7
　受信機用BATT：

・増えるモノ
　モーター：326g
　BATT：380g
　AMP＋α：18.38＋52.5＋α
　
エンジンより軽くなります。


地面にもローターにもぶつからなくって、剛性のあるレイアウトを模索中です。
メインローターの急減速をさせると一番問題のようです。
　＜コレでもローターがサーボを叩く位置です。


 ++++++++++++++++++

　＜組み立て
　＜
　＜

左方向への激しいピルエット回転現象。
ラダリンケージのガタ+可動域外へのオーバーハングと固着　＜ジャイロ設定逆？
放熱板の熱。
ノイズ、
AMPランプの不規則な点滅。
モーターへの線を一本切ってもAMPがアーミング起動する→危険性が極めて大。
BECへのノイズ。

機体がデカイので調整作業の難点あり。

ノイズのチョークコイル。
電波吸収材
キラコン

ＪＲの受信機は、
DSCサーボコントロール機能のPPM信号を電源から取得するため、
BECからのノイズに弱いようですので、これをコンデンサーやトロイダルやチョークコイルで低減させてみると効果があるかもしれません。
それとフェイルセーフとちゃんと設定しておかないとまずそうです。
ダメならハイペリオンの受信機で対処しようと思います。

-----------

モーターの回転暴走は受信機がPCMであるためでした。
電源にタンタルコンデンサを入れてみましたが、
あまり効果がありませんでした。

また、
AMPの加熱は、ラダーの固着による過大電流であり、
これがモーターの回転暴走を生んでおりました。
他のサーボの動きが悪いこと等を評価しつつ気が付きました。

テールリンケージのオーバーハングは、
これ自体のガタである要素も強いと思われます。

サーボのネジが緩んでいたこともありましたが、
その程度で解決できるモノではないです。

ジャイロの調整が全く出来ていないため、
T-Rexの時のように、
スロットルとピッチの不整合によって激しく左回転することが

とりあえず、
あれほど加熱しているとBECの劣化も懸念されますので、
数日間おいて観察してみたいと思います。

姿勢変化位は見れて、
もっと機体を強く縛り付けてじっくり観察してみたいと思います。

これに合うアメンボ等があれば…、


PCM受信機が
ここまで近距離でアンテナ線からノイズを拾うとは思えないです。
電池による電源を使えば電源周りなのか判別が付くと思われますが、
評価試験においてはポリスイッチ的な自動復帰ヒューズがあると良いと思われます。
ノイズであればBECでも十分にノイズを防げるとは思いますが、

テールの問題はジャイロの感度が最大であったことが大きな原因のようです。
感度を下げ、制御幅に制限をつけたりしないとダメのようです。
ラダーのH/L(移動角記憶の有無)もOFFにしました。
加えて、ピッチスとロットルのどちらも高めのようです。
前者は、調整済みだったのですがフライトモードのスイッチが切り替わってました。
後者は、タコメーターがあればよいのですが、
木製ローターですのでピッチを高めにして見ながらやってもアル程度は可能でしょう。

090516
で、ラダーの調整をやって、
動かしてみたところスピンアップ時に若干左まわりを示しましたが
止めることが可能で、5cmくらいの高さで数秒間浮かせることができました。
機体はとても安定しているようでした。
ラダー操作が必要なのは、
モーターのパワーがありすぎるのでスロットルがまだ若干強すぎるのが課題です。

トラッキングはマークを付けたローターが少し上にずれてたので要調整です。　＜とりあえず、ジョイントを一回転分低くしときました。

テールのリンケージにしっかりとした制限を付けることが必要です。
別の制御が入りますので、トラベルアジャストでは駄目です。
機械的にも可能ですが、
ヘッドロックジャイロにも着いてますので、使えるかと思います。
この場合、
受信機からヘッドロックジャイロを先につなげる或いは並列に接続する必要があると思われます。＜この場合3軸ジャイロのラダーの感度はゼロ？

テールのレンチが折れるほどネジが固着していたので割って外して、　＜ネジがサビてました。
制限を付けるために内径5mmの真鍮のパイプをはめ込みました。
　＜


ローターとの関係
左が一番前に倒れてきた状態なのですが、
ピッチの上がりすぎはリンケージやマストストッパーで制限可能です。
スワッシュプレートの前傾も制限できたら、と思います。
接地時はピッチが殆どゼロと見れば右の写真程度でしょう。
真ん中の写真くらいは行くかも知れません。
　＜
　＜

こんな感じになりました。
　＜

カーボン板は2mm厚で強いですが、リブ的構造をつけて補強です。
　＜

ノーマルの機体では、
ホバリングでピッチは5〜6°コレクティブ最大で11〜12°となり、
ローター回転数は固定で良いはずです。
これでペイロードが上がると、上にシフトする感じです。

普通、
ホバリングで1280〜1500RPMくらいが使われるようですが、
エルゴ50の場合、ホバリングでは1350〜1450RPMで上空ではガバナーなどで維持されるかちょっと高めの設定のようです。
ローター回転数は、流体的にも強度的に可能な範囲でかなり高く出来ます。

音からFFTでもチェックできそうですが
正確にはローター回転数計が必要そうです。

最初の転倒のシーンは、坂道からの上昇に失敗です。
しかも、テールローターが逆転してました。
次のは、治して浮上しましたが、ジャイロの感度が高すぎのようです。
明るく映ってますが、19時ごろの夕方ですのでAMPのLEDの光が強く反射してます。
動画  

ガバナーモードで16500RPM以上が回せたらやってみたいです。

→
GY-401という高性能なヘッドロックジャイロを目標に制作されたGU-210　＜6990円
コレを横付けです。

　＜






＜瞬着で仮止めして、5分のエポキシを流し込みで抑えながら硬化

ネクサス４６で、空撮スキッド＋３Ｋｇを持ち上げることが可能であると言う情報入手にて、余裕そうです。
ネクサス用回頭ヘッドも作る？
足長化。

エルゴ50の場合は、ガバナーモードが十分可能であることが判りましたので、
理想的なテールの回転数から適正スロットルを決めたいです。

回転数を見るのには、光が良いです。
白熱電球→可視光カット型のフォトセンサーからPCの音声入力インターフェイス→FFT解析。
テールのブレードを見る。
1450×2×5/60＝241Hｚ

まずは、無負荷で見積もります。
　＜固定

コレクティブスティック中立：スロットル60%
横軸：1mSec/Div
3.6回転10Div
360Hz→rpm
テールローター回転数＝10800rpm
メインローター回転数＝2084rpm
モーター回転数＝22924rpm　　
…とんでもなく高回転です。
 ＜低めの回転の画像

機体を固定してローターを付けてみてみたいです。

暖かいのでFANの取り付をしました.






テールは共用にするので、
ヘッドロックジャイロに見合うようにブームにデジタルサーボを付けるように考えております。＜ロッド切断接合。
＜テール用デジタルサーボ。FCD：3280円
T-Rex600用が合致しました。
＜
サーボマウントより小さいため1mm厚のABS板でくっつけました。
＜


仰角用のサーボの取り付けは長いこと悩んでましたが、
サーボホーンを貫通させることにして、
サーボはエポキシで固定です。
＜
　＜

ローターとの衝突の危険性のためローマウントに対応させました。＜苦渋の選択。
　＜ローマウント



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++++++++++++++++++
ドラゴンフライというのを買いました
で、空撮テストっｗｗ
　＜

電波は上の階のPCのトコに飛ばしました。

　＜ドラゴンフライ空撮テスト 

++++++++++++++++++

ワりケラです。

キャリバー120の方が一回り小さいです。
　＜




空撮に関して考えると、電圧の低さが問題となります。
3.3VのCMOSなCCDなら可能です。
コイン電池でも可能かも？
次は重さです。

重さは、57.0gと28.7g
　＜57.0gと28.7g

この重さは、標準サーボやジャイロよりも重いことを考慮すると、
ギチギチに詰め込んだようなイメージです。

ワリケラの重さはバッテリーの比率が高いです。
また、全くコンポーネントされているキャリバー120に対して、
受信機、AMP、サーボが実体のユニットをなしてマウントされている
という妙にこ凝った作りで、これが重さの原因にもなってます。

軽量化の余地も十分あります。
でも、このままでもTVTXを持ち上げることは十分に可能だと思います。
ピッチのコントロールができるCCPMな3Dアクロ可能なモデルがありますので、
上昇能力もさらにイケそうです。

ワリケラ改造記事

---------->
　＜

主観に慣れるために。
　＜
　＜


20年ほど前に、ラジコンのNiCdからニクロム線を熱してボタンで担いだ塩ビやステンレス管から打ち上げてました。
それだけでは無能なので、
一からイロイロと創ってみるとおもしろいと思います。
加速段階のUPのための燃焼面積やノズルの設計、方向制御。
　＜
スターターにマグネシウムを使ってみると良いかも？
　＜

一般的に扱いやすいのはココで、金属を混ぜると。
　＜

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    XRBで空撮の可能性
ペイロードUP
　＜
　＜
　＜

テールはカーボン線で十分です。＜-5g
　＜総計：-25g

電池での軽量化。
HP-LG325-0450-2S：1280円：450mAh：29g　＜-10g

更に数グラム減らせるハズ。

重心合わせが問題→電池やなるべくテール先に設置

コアレスモーターの冷却。
クールスタッフ＋排熱ポート

・積載物
カメラ+トランスミッタ＝13g　→2g程度の軽量化は可能。
受信機＝8g
カメラ駆動サーボ系統＝9+4g
BEC=2g　→5Vキッチリにしてカメラ部分用と統合すれば無くなる。
計：36g

有線飛行も。

微風時に外で飛ばしたら飛ばせました。
しかし、
アンテナを伸ばしてなかったせいか、ノーコン気味で軟着陸しました。
このとき、水平でしたが上のブレードが一枚破損しました。
折れやすいブレードの付け根をあらかじめセロテープで補強しておくと良いようです。
ドラゴンフライ的な強度のあるのも欲しいですね。

電池と受信機でバランス。

1.2Gのトランスミッタは？

3.4gのサーボとクリスタルのいらない受信機です。
　＜16g

カメラ＋トランスミッタ＋５Vレギュレタ。

サーボはこのようにしてカメラは上方向に搭載する予定です。
　＜

付けた感じです。
　＜188g+Tx+レギュレタ

　＜動画  　


この状態で余裕を持って飛べました。
　＜飛行時のバランス。

　＜コネクタをずらし。
　＜送信機の取り付け。
　＜161g+レギュレタ。

ちょっと重くなりますが、スイッチング電源を乗せてみました。
　＜。
　＜。
　＜200g。

　＜動画  　

　＜動画  　

　↓まとめ。


　＜500Lamaへの搭載を…。
カメラマウントの共鳴振動数はローター回転数より低く。＜実機のテールブームと同じように。
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モニターに打ち込む？
・AD-インターフェース、
　マウス(ボール、光)
　タブレット、
　ジョイスティック、
　ガンマーカーブ、グラデーションツールでパターン化は？
　抵抗のようにカラーコードで示すのもアリ？
　サーボの差動でCOS信号から角度が出る？
　リサージュは？

コンパス
LD
バレル
ランチャー
ピゴット
モデルロケット　＜追跡制御技術の付加


3軸ジャイロ+ガバナー+ポインティングデバイス。
LD照射によって地上の発射装置からとばす。

対地速度のレーダー
光学マウスの画像解析で姿勢変化を読む。
GPS
メインマスト貫通型アンテナ

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角を付けても飛行できた例。