〜HMD(ヘッドトレース6)〜

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有線飛行にて簡易的チェック






ガラエポでくっつけました。




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・有線での全備重量は以外に軽くて570gです。
　これなら、小さめのリポBATTでは750g程度に押さえられます。






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・MiniStudioという日本のメーカーのモノです。＜1500円
　10gという軽くて大きなトルクが特徴です。

　GWSはQC(品管を通ったという意味)とシールに書いてあっても不良品の率が結構高いです。
　加えてサーボホーンの強度が弱くてすぐたわみます。
　ギヤも弱いですので、破損しやすいです。


黄色の部分が根本がくびれて弱いので削れていました。ココだけアルミ合金の歯を填めてて欲しいです。
補修用のギヤはメーカーから出てますので100円ちょっとで購入できるです。
おそらく衝突などで壊れるので幾つか買っておくとよいですね。


左側が角度センサーです。
このサーボモータでスライド抵抗とウォムギヤやラックアンドピニオンとかで直線位置制御の何かに流用できるかと思います。







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・急がずちょっとずつ調整をしていこうと思い、
　T-Rexの微調整は先にプロポをの方を行って機体を浮かせながら徐々に浮かせる予定でしたが、
　いきなりモーターのギヤの部分が飛びまして、
　メインのギヤも削れてました。
　よく見ると、メインローターにアンテナ線を巻き込んでいました。
　コレには結構気を遣っていたのですが、テープで貼っておくべきでした。
　加えてミキシングアームが折れてました。
　部品は結構高いようです。
　ベアリングとボールリンケージは再利用出来るので要らないです。
　スロットルから重いギヤだと、ムダに電流値が高くなるだけですので、
　修理ついでにモーターのギヤを10Tから9Tにしてギヤで高回転で無理なくとばせるように設定です。＜但し、ピニオンは小さいほど歯の負担が大きいし構造も弱くなるです。
　電源電圧を下げて、付属の長めのグラスローターを使うのも良いかも。
　
　1820kv(2980円くらい)のモーターに15Tのギヤが穏やかで良いとも思いました。
　場合によっては16〜18Tの0.5モジュールギヤにしても良いかも、

　まあ、ちびちびとやって、
　　　　典型的な小さなトラブルは早めに見つけたり味わって行くのも良いと思いました。


注文：アルミ製ミキシングアームとメインギヤ。
　　　ついでに、デジタルサーボ。
      カメラ駆動部分に0.3モジュールのギヤを検討のため真鍮製のギヤ。

・kv値とモーターの構造について。
回転方向にたいするステップの密度






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・T-Rexのモーターの交換。
　とってもはめにくくて、やっとつきました。

とりあえず、上からみ見て穴をあわせました。


前のサーボが付いてる部分がじゃまなのでそれを取り外しました。


メインマストも外しました。＜一応メインドライブギヤの交換もありますので、


ネジを填めてからモーターをスライドできるように穴をつなげました。


ヘキサゴンレンチじゃ回しやすくても押しにくいので、
プラスドライバーに変更です。






とりあえず、ココまでですｙ



ここまで行くのに大変苦労しました。

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二回目の取り付け。
下のような展開方法が良かったです。

組み立て時にはめ込みやすいように面取りしておくと良いです。


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カーボンFRPの比重も見てみたいです。

100×330×1.5で73グラム。
比重は1.44

黄銅：8.42
鉄及び鉄合金：
極軟鋼 	7.856〜7.861
硬鋼 	7.836〜7.8460
高炭素鋼 7.810〜7.833
ステンレス鋼  	7.82
アルミニウム  	2.72
ジュラルミン  	2.79
超ジュラルミン  2.80
チタニウム合金 	4.5
純チタン	4.6
ジュラコン樹脂	1.41
セラミック	2.5〜3
ガラス  	2.56
カーボン  	1.60
ガラエポ	1.5〜1.7
ポリカーボネート1.2
ポリプロピレン	0.91
ABS樹脂		1.15
ポリエチレン	0.91
ポリエステル樹脂
ＭＣナイロン	1.15
ポリウレタン樹脂
超々ジュラルミン：引張強度、耐力超ジュラルミンよりも強力。ただしクラックが入りやすく、加工性が悪い＆繰り返し荷重に弱い。
マグネシウム合金：機械的な強度を高めた合金。の比重は１．８。実用金属中で最軽量。耐熱性、耐摩耗性が悪く、負担の大きい個所にはより強度の大きいアルミ鍛造品を使用して補う。

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ピッチとスロットルの関係は、
ピッチゲージで決めて、モーターもテキトーに決めた上で、
ローター回転数を先に決め
それ以外にテールのセンター位置に無理が出ないようにするのがアル程度の判断判断材料ですね。。


モータの加熱は殆ど感じられませんでした。

で、
何度か浮上させながら調整して
おろしたとき、床にちょっとかすっただけで、テールブレードが折れました。

・対処としては尾翼にガードを付ける。
・カーボンブレードにする。
ということになるのですが、
カーボンにすると根本が壊れやすいですので、
ガードを付けた上で、
テールを金属部品に一番安いブレードを付けるとして注文しました。

この機体の樹脂は折れやすいようです。
NEXUSのブレード
ねちっこくって折れにくいのですが、
EPコンセプトの上のフレームは強靱ですし、
カウルは厚くても比重が小さいためかなり軽いです。













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カーボンフレームはかなりの部品がありますので、
ヘッドとテール部分をメタルパーツに交換するとしたら、
もう一機できそうです。

さすがに、
…もったいない気分です。


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スタビライザーウェイトとカーボンテールブレード


カーボンフレームキット：11800円


カーボンとメタルパーツを使う人は最初にコレがよいです。
プラの方がコストパフォーマンスが良い部分もあります。
フレームが板というのは魅力的です。
しかも、
T-Rexの構造は、一番シンプルなので、
ヘリ自体の設計に良い感じです。

これは、
113ｇって、
一応金属が多いのですが、軽いのでしょうかねー、


下記を取り付けまして、
モーター+ドライブギヤ
ジャイロ（7ｇ）
サーボ(5.4×4＝21.6ｇ）
ロッド系統
フライバーウェイト
テールブレード
テールリンケージ
で、140ｇ増加して251ｇになりました。

モーターが重そうです。
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他の積載は。
受信機+AMP＝42ｇ
スキッド
テールブーム+ガイド+メカ+ベルト+尾翼
ヘッド部分+ローター。
335mmロングローター



カメラ系統
カメラ+トランスミッタ：23g　＜レンズ改良？
0.3モジュール：10g程度。　＜樹脂化すれば-8g
ベアリング：3.3ｇ
サーボ：33.6g
筐体:カーボン板(40g)
     シャフト類10g

3.4gサーボで軽量化。

215+28(AMP)+30(受×2)+23+10+3.3+33.6+40+10＝402ｇ
ヘッド+テール+スキッド+ロングローター+電池＝500ｇ

計：902ｇ

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贅肉を落として、構造強度を最大限に考慮して、
ジュラコン樹脂、ガイダック、
チタン、超々ジュラルミン、カーボン、ケブラー
を使いまくったら、

ベアリングやメインマスト、
リンケージがボールじゃなくて良い部分とかありそうです。
セラミックベアリングとか、
樹脂のボールジョイントとか…、

ネジは…、

しかしながら、
質量は、寸法の3乗で変わりますので、
小さいモノは著しく影響しないです。
F1レースのような観点だとたしかにアルにはアルですね。

ボールリンケージなのですが、
自由度が高いという点は設計もラクで評価できるのですが、
動きが渋いと操作したときに弱い保持での遊びが余裕をもって吸収する部分があるはずなのに
復元力より摩擦が勝って打った舵が残ってしまう部分があるとも無いとも…、
ボールジョイントの取り付けネジを緩くして回るようにしとけば。　＜一応ちっちゃくて軽い機体ですので。
オイレスメタルのように固く締められても素材自体の摩擦係数が低いように潤滑剤を練り込むとか。

GWSのサーボは、軸に直交する外力でちょっとブレて動くのですが、
これが、ピッチコントロール部分に及ぶガタとしてかなり見えてます。3°は動きそうです。
もちろん、一方向の力では見える問題がないのかもしれないのですが、
意図した調整には「いかほどのズレの修正？」という感じです。

で思いついたのが、
フレームの樹脂注型のときに
樹脂に短めのカーボンとかケブラー、
アラミド繊維とか混ぜたりして高圧力で流しこんで…、
安くて強くて軽くて…、
構造強度の高いモノコックっぽいフレームとか、
強いとは、剪断性とか、破壊角の大きくて粘り強い…、

軽くて強力なモーター、
沢山流せて軽めのバッテリー設定。

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0.5モジュールギヤで拡大する際に、角度センサーを外に付けるのもテ。

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アメンボ

ロングローター+長いテールで速めのローター回転。
AMPとモーターの強化

軽ければ3軸ジャイロは200gですので付くかも？
有線なら、ピゴット、DB-Gun(300g)、レーザー誘導ロケット制御も


1500gを持ち上げられればOK?





プラグインが入っていないので再生出来ません


ワギング(ハンチング)が見られます。
ジャイロの感度が高いです。


  サムネクリック→別のHTMLにとばしても


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・エレベータサーボの固定
T-Rexは構造的には理想的に思えるのですが、
整備性が悪いです。
ここもその代表です。

そんなときに思いついたのがこの方法です。

まずはねじ穴に入る前に、
落ちてしまって持って行けない。
という問題は、
ネジをヘキサゴンにはめ込んで、下側からネジを差し込みます。
次に、
ヘキサゴンの場合、プレートの穴にねじ回しが通せます。



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・スケールヘッドについて。


まあ、広い場所でゆっくりと発着できれば気にしなくても良いです。

また、

問題は、スワッシュプレートの操作をローターの回転方向に90°戻さなければなりませんので、
エルロンとエレベーターのコネクタを差し替える必要がありそうです。

本当は4枚が良いと思ってたのですが、無かったです。
４枚なら、ローターは対で別々でも済みます。
5枚ではバランス採り自体が面倒です。
　＜
　＜
テールとのバランスも問題が懸念されます。
テールに関するプーリーやギヤ。
　＜

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目的は、

積載量の向上。
カメラを安全圏に置く。

まず、
ブレードの加重が減ることが挙げられます。
これによって回転を下げることが出来ます。
基本的にはピッチを浅めにとったりも。
バランスを良くするには、テールブレード数のUP。
さらなる効率には、ロングテールかと思われます。

ボディーはノーマルも良い性能だと思われます。

操作が込み入ってますが、
主観で見るため上空では混乱するトラブルも無さそうです。
よって離着にアメンボは有用です。　＜E-SKY用はコンパクト？

ヘッドロックジャイロ＋3軸ジャイロ
スワッシュミキシング、リンケージの位相角。
シミュレーターで主観は出来るか？

テールユニットは4枚ブレード
　＜

415ロングテールブームです。
　＜

テールのリンケージの作動幅はクロモリ鋼のボルトで広げました。＜コレでもかなり狭いです。
　＜

　＜

メインブレードのテールとの衝突と水平尾翼との間にはまりこむ現象。
スワッシュプレートの下がり量に直接的に制限を加える必要性アリ。＜カラー：マストストッパー

消費電流が多いこと。
ピッチを浅く。して、回転数も抑える。
AMPの冷却。
低いKVのモーターに少ない歯のギヤ。

エレベーターが殆ど利かないのは、エレベーター方向のリンケージの剛性が弱いことが主な原因です。
サーボ自体の強化とサーボホーンの捻り強度
エレベーターサーボも相当にひねくられます。
捩れとはサーボホーンとサーボの取り付けタブの剛性によります。
よく見るとスワッシュプレートが波打ってるので、
5枚のブレードとなるとサーボ自体にも負担が大きいようです。

応急手当をしてチェックしてみたトコ、
ピッチが問題のようで電池があっという間に無くなります。
ということは、
電流が大きい→負荷が大きい→非効率。
とにかく、
ピッチとスロットルの案配が問題です。、
振動で？ジャイロが動かないのも問題です。

で、ピッチを低めに設定してみると、回転は凄くても上がらないです。
もしや、テールのプーリが大きく設定されてて、このヘッドに合わないとか？
で、続けてたら
浮上直前で、イキナリ転倒しました。
5枚もあると痛いのですが…、
柔らかい樹脂でちょっと欠けただけですので再利用です、バランスの取り直しです。
理由は、流用のエレベーターリンケージが引っかかって、スワッシュプレートが後ろに傾いたまま固着した故です。
テーパーを付けるとそれなりに安全になるかというと、軸が外れてしまいます。カラーでもはめないと。
それ以外はこけない程度に固定しとけば良いですね。
スワッシュプレートの上下の制限と、

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なんか、左回りを続けてしまう現象が出てきたのですが、
ちょっと滑ると、削れてしまって、ぐるぐる回り出すという現象でした。
テールのシャフトをネジ止めするときには、
イモネジが当たる部分を削ってへこみを付けとくとトラブルを起こしにくいです。

サイクリックピッチにおいてスワッシュプレートとローターグリップ位相をずらす考えなのですが、
斜めで使っていたのですが、見本の写真でもななめでした。
現在釈然としなくて対策を考えてみて不都合なローターグリップのリンケージをひっくり返してみたら、さらに…、
とおもってたのですが、それが正しい扱いだったです。
まあ、見た目の違いでどちらでも動きますのですが。

出力が弱いのですが、
ハイペリオンのKv＝1100のを13Tで使ってみようと思います。

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・AD-インターフェース、
　マウス(ボール、光)
　タブレット、
　ジョイスティック、
　ガンマーカーブ、グラデーションツールでパターン化は？
　抵抗のようにカラーコードで示すのもアリ？
　サーボの差動でCOS信号から角度が出る？
　リサージュは？

コンパス
LD
バレル
ランチャー
ピゴット
モデルロケット　＜追跡制御技術の付加


3軸ジャイロ+ガバナー+ポインティングデバイス。
LD照射によって地上の発射装置からとばす。



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